Lorsque Yes a commencé à esquisser les idées de ce qui allait devenir « Aurora », le processus était libre et expérimental. Il n'y avait pas de concept défini dès le départ - juste une collection de fragments musicaux qui ont progressivement commencé à se rassembler et à prendre forme. Parmi ces premières esquisses figurait un morceau intitulé « Aurora », et il devint vite évident que ce nom avait un poids particulier. Il suggérait la lumière, l'émergence et un sentiment d'infini. Des qualités qui résonnaient profondément avec le groupe.

Comme l'explique Steve Howe (traduit de l'anglais) : « Ce fut une joie de faire cet album – une opportunité de jouer, d'explorer et de tout donner à la musique. Cela a toujours été une question de collaboration ; on peut écrire une chanson, mais avant que tout le monde n'y ait contribué, ce n'est pas vraiment une chanson de Yes. Nous n'essayons pas d'imiter le passé – nous faisons perdurer l'esprit de Yes et en faisons quelque chose de nouveau. »